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자는 공세(公世) 호는 죽리(竹里). 할아버지는 대사간 김시찬(金時粲)이고 아버지는 관찰사 김방행(金方行)이며 어머니는 심황(沈鐄)의 딸이다. 동생이 김이재(金履載)다.1789년(정조 13) 식년 문과에 병과로 급제해 검열·수찬(修撰)·초계문신(抄啓文臣)·북평사(北評事)를 거쳐 1800년 겸문학(兼文學)이 되었다.같은 해 6월 순조가 즉위하고 대왕대비 김씨(영조의 계비)가 수렴청정을 하면서 노론 벽파(僻派)가 정권을 잡고 시파(時派)를 탄압하였다.
이 때 시파로서 벽파에 의해 함경북도 명천에 유배당하고 동생 이재(履載)도 전라남도 고금도에 안치되었다.1806년(순조 6) 부사과(副司果)의 직첩을 환수받고 동부승지·이조참의·강원도관찰사를 역임하였다.
1810년 10월 10일 일본 통신사에 임명되었으나 같은 해 12월 호조판서 심상규(沈象圭)를 탄핵하다가 일단 체포되고 통신사도 교체되었다. 그러나 같은 달 16일에 다시 통신사로 재임명되었다.1811년 2월 12일 통신사의 사명을 띠고 출발해 5월 22일 부사(副使) 이면구(李勉求)와 함께 대마도부중(對馬島府中)의 객관(客館)에서 동무상사(東武上使) 미나모토[源忠岡]와 부사 후지야스[藤安薰]에게 국서전명(國書傳命)을 거행하고 공사예단(公私禮單)을 전달하였다.사명을 다하고 같은 해 7월 3일 대마도를 떠나 부산에 도착했고 7월 26일에 왕에게 보고서를 올렸다. 이 통신사가 조선의 마지막 통신사였다.
이듬해에도 대마도에 건너가서 국서를 전달하였다.그 뒤 대사성·대사헌·도승지·한성부판윤 등을 거쳐 이조판서·평안도관찰사·병조판서·형조판서·공조판서·예조판서·이조판서·대제학등을 역임하였다.1831년 우의정에 올랐는데 이 때 영의정과 좌의정이 모두 공석이어서 한 때 국정을 도맡아 수행하였다.
글씨를 잘 썼다.
순조 묘정에 배향되었으며 저서에 『죽리집(竹里集)』이 있다.
시호는 문정(文貞)이다.